로봇공학 waypoint와 로봇의 거리를 이용한 mapping
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작성일 19-10-25 04:54
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Matlab code
% wp_idx = current way point index
elseif ld<=ld_min
ld=ld_max;
wp_idx_1=wp_idx-1;
L=2.55; % Soul Length between front and rear wheel (m)
end
ld=k_ld*vx;
서울 K대학교 ㅈㄱㅇ 교수님 로봇공학 과제로 waypoint와 로봇의 거리를 이용한 mapping하는 방법이 있는 자료입니다.
% ld = look ahead distance 3~25m
% x = current vehicle position in ENU
ld=ld_min;
d_th=5; % radius in meter
ld_min=3; % min look ahead distance = 3m
% v_profile = velocity profile for each way point
다. end
m_idx=length(wp);
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레포트 > 공학,기술계열
% delta_d = steering angle
로봇공학 waypoint와 로봇의 거리를 이용한 mapping
if ld>=ld_max
% wp = way point vetor table
wp_idx=1; % start way point index
순서
% k_ld = look ahead gain
% theta = current vehicle heading angle in rad (angle from E-axis in CCW)
% v_d = velocity command
로봇공학 지규인
% vx = vehicle forward velocity
설명
function [delta_d, v_d, range2wp, e_cross, wp_idx1] = pure_pursuit(x, theta, vx, k_ld, wp, v_profile, wp_idx)
if wp_idx==0
ld_max=25; % max look ahead distance = 3m
서울 K대학교 ㅈㄱㅇ 교수님 로봇공학 해결해야할문제로 waypoint와 로봇의 거리를 이용한 mapping하는 방법이 있는 자료입니다.
